Алексей Гаврилович Гусаков родился 10 января 1939 года в деревне Городище (ныне — Невельский район Калининской области в крестьянской семье. Русский
Мать - Гусакова Фёкла Никитична, крестьянка, за рождение и воспитание 10 детей было присвоено звание "Мать-Героиня".
В годы Великой Отечественной войны ребёнком пережил немецкую оккупацию в родном селе.
Учился в начальной школе в родной деревне, в 1954 году окончил школу-семилетку в соседнем более крупном селе Усово, в 1955 — восемь классов школы в Невеле. Затем уехал учиться на моряка и в 1957 году окончил школу специалистов рядового плавсостава в городе Советске Калининградской области, там же в эти годы окончил 10 классов в вечерней школе рабочей молодёжи.
В 1957—1959 годах работал мотористом, старшим мотористом на судах отделения вспомогательных судов и гаваней тыла Балтийской военно-морской базы Балтийского флота в городе Балтийске Калининградской области.
В 1959 году приехал в Ленинград и успешно поступил, а в 1964 году окончил Ленинградское высшее инженерное морское училище (судомеханический факультет).
С июля 1964 года — в Военно-морском флоте СССР.
В июле 1965 года Гусаков окончил курсы офицерского состава при Ленинградском высшем военно-морском инженерном училище. По окончании курсов прибыл для прохождения службы на Северный флот, где в августе того же года назначен командиром торпедной группы минно-торпедной боевой части (БЧ-3) подводной лодки (ПЛ) "Б-69". Но, как оказалось, корабль в это время проходил ремонт и переоборудование в качестве корабля-носителя глубоководных обитаемых аппаратов на Кронштадтском морском заводе, поэтому лейтенанту Гусарову пришлось возвращаться с Севера на Балтику. На этом корабле он проходил дальнейшую службу (вскоре подводная лодка была официально передана из Северного флота в состав Ленинградской военно-морской базы Балтийского флота. С июня 1966 года по март 1969 года — командир трюмной группы электромеханической боевой части (БЧ-5) этого корабля. Приобрёл большой опыт работы с глубоководными аппаратами "Архипелаг" и "Селигер", будучи изначально внештатным начальником службы по обслуживанию корабельной части этих аппаратов, а затем и членом их экипажей.
С марта 1969 года был младшим военным представителем, затем военным представителем военных представительств Министерства обороны СССР. Активно участвовал в разработке, изготовлении и испытании новой военно-морской техники. С мая 1977 года служил в специальной части Министерства обороны СССР, где был офицером-испытателем военно-морской техники
За время службы на флоте участвовал в более 15 длительных автономных походах на подводных лодках, совершил 21 спуск продолжительностью каждый по 72 часа на глубину 2000 метров, отработал на глубине более 1500 часов.
В июле 1991 года уволен в запас.
Жил в родительском доме в деревне Городище Невельского района и в Санкт-Петербурге
Умер 19 октября 2022 г.
Герой Советского Союза (5.05.1989) - "за успешное выполнение специального задания командования и проявленные при этом мужество и героизм"
Капитан 1-го ранга (4.11.1981).
Государственные награды:
Медаль Золотая Звезда Героя Советского Союза № 11597 (5.05.1989)
Орден Ленина (5.05.1989)
Два ордена Красной Звезды (1973, 18.02.1981)
Орден "За службу Родине в Вооружённых Силах СССР" 3-й степени (29.01.1976)